青島諾斯機(jī)械氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)的功能分析上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，對(duì)下位機(jī)的信號(hào)進(jìn)行接收和處理，對(duì)驅(qū)動(dòng)和提升系統(tǒng)進(jìn)行控制。下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接收處理終端的操作信號(hào)并將其發(fā)送到上位機(jī)。
提升系統(tǒng)采用微操作力控制方式。起重系統(tǒng)的微操作力控制原理是只使用末端操作人員檢測(cè)操作人員施加的微操作力，通過(guò)在線實(shí)時(shí)處理，及時(shí)響應(yīng)操作人員的上下動(dòng)作，大大減小了慣性，延長(zhǎng)了操作人員的手臂。這是提升系統(tǒng)的指尖控制調(diào)整方式，控制原理框圖如圖5所示。為了實(shí)現(xiàn)負(fù)載位置的微調(diào)，設(shè)置了提升系統(tǒng)的微調(diào)模式，即用按鈕開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)負(fù)載位置的微調(diào)，每一個(gè)動(dòng)作速度可達(dá)到0.5mms，實(shí)現(xiàn)位置的微調(diào)。
整個(gè)系統(tǒng)由高性能單片機(jī)、功率放大模塊、通信模塊、濾波電路模塊等組成。高性能單片機(jī)主要負(fù)責(zé)控制算法的計(jì)算，功率放大模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)PWM信號(hào)的放大和對(duì)電機(jī)的過(guò)流保護(hù)，濾波放大電路模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)終端操作人員和壓力傳感器的信號(hào)處理，通信模塊負(fù)責(zé)與上位機(jī)的通信。
